[2512.06995] अल्ट्रासाउंड स्कैन के लिए केबल-चालित समाक्षीय गोलाकार समानांतर तंत्र का पैरामीट्रिक डिज़ाइन

मरियम सेराज और 2 अन्य लेखकों द्वारा अल्ट्रासाउंड स्कैन के लिए केबल-चालित समाक्षीय गोलाकार समानांतर तंत्र के पैरामीट्रिक डिजाइन नामक पेपर का एक पीडीएफ देखें।

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अमूर्त:यथार्थवादी बल और गति प्रतिक्रिया के माध्यम से सर्जनों को दूरस्थ वातावरण के साथ बातचीत करने में सक्षम बनाकर हैप्टिक इंटरफेस मेडिकल टेलीऑपरेशन में महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं। ऐसी प्रणालियों में उच्च निष्ठा प्राप्त करने के लिए कार्यक्षेत्र, निपुणता, कठोरता, जड़ता और बैंडविड्थ के बीच व्यापार-बंद को संतुलित करने की आवश्यकता होती है, विशेष रूप से शुद्ध घूर्णी गति की मांग करने वाले अनुप्रयोगों में। यह पेपर इन चुनौतियों का समाधान करने के लिए विकसित केबल-चालित समाक्षीय गोलाकार समानांतर तंत्र (सीडीसी-एसपीएम) की डिजाइन पद्धति और गतिक विश्लेषण प्रस्तुत करता है। प्रस्तावित दृष्टिकोण चिकित्सा अनुप्रयोगों में कार्य-विशिष्ट आवश्यकताओं को पूरा करने के लिए तंत्र के यांत्रिक डिजाइन और पैरामीट्रिक संश्लेषण पर केंद्रित है। विशेष रूप से, डिज़ाइन उचित कार्यक्षेत्र कवरेज और टकराव से बचाव सुनिश्चित करते हुए, उपकरण-ऊतक इंटरैक्शन के अनुरूप रोटेशन के केंद्र को बाहरी बिंदु पर स्थानांतरित करने में सक्षम बनाता है। प्रस्तावित केबल-चालित इंटरफ़ेस डिज़ाइन रोबोट आर्म एंड-इफ़ेक्टर पर रखे गए द्रव्यमान को कम करने की अनुमति देता है, जिससे जड़त्वीय भार कम होता है, कठोरता बढ़ती है और गतिशील प्रतिक्रिया में सुधार होता है। समानांतर और समाक्षीय सक्रियण के माध्यम से, तंत्र आइसोट्रोपिक बल और टॉर्क ट्रांसमिशन के साथ स्वतंत्रता की वियुग्मित घूर्णी डिग्री प्राप्त करता है। प्रस्तावित तंत्र की यांत्रिक व्यवहार्यता और गतिक व्यवहार को मान्य करने के लिए एक प्रोटोटाइप विकसित किया गया है। ये परिणाम अल्ट्रासाउंड इमेजिंग जैसे चिकित्सा अनुप्रयोगों के लिए हैप्टिक इंटरफेस में भविष्य के एकीकरण के लिए प्रस्तावित तंत्र डिजाइन की उपयुक्तता को प्रदर्शित करते हैं।