[2604.03200] दो चतुर्पाद रोबोटों द्वारा सहकारी पेलोड परिवहन के लिए सुरक्षा-महत्वपूर्ण केंद्रीकृत नॉनलाइनियर एमपीसी

[Submitted on 3 Apr 2026]

दो चतुर्पाद रोबोटों द्वारा सहकारी पेलोड परिवहन के लिए सेफ्टी-क्रिटिकल सेंट्रलाइज्ड नॉनलाइनियर एमपीसी नामक पेपर का एक पीडीएफ देखें, जिसे रुतुराज एस. संभुस और 4 अन्य लेखकों ने लिखा है।

पीडीएफ देखें
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अमूर्त:यह पेपर दो चौपाए रोबोटों द्वारा सहकारी पेलोड परिवहन के लिए एक सुरक्षा-महत्वपूर्ण केंद्रीकृत नॉनलाइनियर मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल (एनएमपीसी) ढांचा प्रस्तुत करता है। इंटरकनेक्टेड रोबोट-पेलोड सिस्टम को एक अलग-समय नॉनलाइनियर डिफरेंशियल-बीजगणितीय प्रणाली के रूप में तैयार किया गया है, जो होलोनोमिक बाधाओं और इंटरैक्शन रिंच के माध्यम से युग्मित गतिशीलता को कैप्चर करता है। जटिल वातावरण में सुरक्षा सुनिश्चित करने के लिए, हम एक नियंत्रण बाधा फ़ंक्शन (सीबीएफ)-आधारित एनएमपीसी फॉर्मूलेशन विकसित करते हैं जो रोबोट और पेलोड दोनों के लिए टकराव से बचाव की बाधाओं को लागू करता है। प्रस्तावित दृष्टिकोण इंटरेक्शन रिंच को निर्णय चर के रूप में बरकरार रखता है, जिसके परिणामस्वरूप एक संरचित डीएई-बाधित इष्टतम नियंत्रण समस्या उत्पन्न होती है जो कुशल वास्तविक समय कार्यान्वयन को सक्षम बनाती है। एल्गोरिथ्म की प्रभावशीलता को दो यूनिट्री गो2 प्लेटफार्मों पर व्यापक हार्डवेयर प्रयोगों के माध्यम से मान्य किया गया है जो द्रव्यमान और जड़ता अनिश्चितता और बाहरी धक्का गड़बड़ी के तहत अव्यवस्थित वातावरण में सहकारी पेलोड परिवहन करते हैं।